Tokyo ESP – Rinka Urushiba bekerja paruh waktu sebagai pelayan untuk membantu ayahnya yang menganggur. Bagaimanapun, kehidupannya di Tokyo relatif normal — tetapi rasa kenormalannya mulai memudar ketika dia secara tak terduga melihat seekor penguin terbang suatu hari nanti. Mengejarnya sampai ke puncak gedung, dia menemukan lebih banyak kejutan, termasuk ikan mas terbang dan orang lain — teman sekelas bernama Kyoutarou Azuma — yang juga bisa melihat hal-hal aneh ini. Setelah Rinka pingsan saat ikan mas melewatinya, dia membangunkan esper dengan kemampuan untuk mengubah tubuhnya melalui materi padat.